cd $_ とは

cd &_

このコマンドは、前のコマンドの引数を受けとるものになります。

cd &_の具体的な使用方法

$ midir gorira_app && cd &_

このようにすることで、前のコマンドのmkdirの引数である gorira_appを受け取ることが可能です。

要するに、mkdirコマンドでgorira_appを作成し、そのままそのディレクトリにchangeすることができます。